帶式輸送機已有150余年的歷史，早期的輸送帶是用皮革之類的材料制成，或用皮革加纖維織物制造。有關輸送帶的最早文獻是Oliver Evans 于1795年在美國費城出版的＊MillersGuide》上發表的，當時把輸送機描述為“在一框或槽里的兩個滾筒上旋轉的薄而柔軟的寬環皮帶或帆布帶”。1858年，S．T．Parmalee 取得了織物增強的橡膠輸送帶的專利。183年，O．C．Dodge關于處理谷物的輸送帶被授予美國專利。1892年，Thomas Robins發明的槽型練的的帶式輸送機在礦物工程中應用，確定了當代輸送機的基本型式。此后，隨著物料運輸量的增大，帶式輸送機取得了巨大的發展，出現了多種的新型結構的帶式輸送機。其中具有代表性的主要有：大傾角帶式輸送機（深槽帶式輸送機、花紋帶輸送機、波紋擋邊以及壓帶式輸送機等）、管狀帶式輸送機、氣墊帶式輸送機、平面轉彎帶式輸送機、線摩擦帶式輸送機等。